如何用matlab中的极限搜索法求解平面3自由度6R并联机构的工作空间？
现有一平面3自由度六杆机构，杆长条件如图所示，l1=500,l2=600,l3=400,l4=400.各个关节的转动角度范围为0°~360°，不考虑干涉问题，杆CD的中点为末端动平台参考点，如何同matlab中的极限搜索法求解其工作空间的形状和面积，并出图？本人小白一枚，求大神列出代码，并解释下代码的意思。谢谢
现有一平面3自由度六杆机构，杆长条件如图所示，l1=500,l2=600,l3=400,l4=400.各个关节的转动角度范围为0°~360°，不考虑干涉问题，杆CD的中点为末端动平台参考点，如何同matlab中的极限搜索法求解其工作空间的形状和面积，并出图？本人小白一枚，求大神列出代码，并解释下代码的意思。谢谢