机器学习里基础公式的求证

问一下各位大佬，一个机器学习很简单的问题。。。谁能帮我一下？
就是求出这个exact solution 的步骤，图中标问号的是怎么求得的。。。

      X.T * y - X.T * X  * theta = 0                      //蓝线公式打开括号，去掉常数项
                X.T * X  * theta =                X.T * y //移到等号两边
(X.T * X)^-1 * (X.T * X) * theta = (X.T * X)^-1 * X.T * y //同时乘以theta左项的逆，注意矩阵无交换律，只能左乘
                       E * theta = (X.T * X)^-1 * X.T * y //乘得E化简的上文公式
                           theta = (X.T * X)^-1 * X.T * y

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