卡尔曼滤波能否做多步轨迹预测？

看了一些文献，在轨迹预测方面，卡尔曼滤波多数是做单步预测，但实际生活中，单步预测可能不够，有没有路过的老铁知道基于卡尔曼滤波的多步轨迹预测的案例