ROS仿真---Gazebo中模型能正常显示，Rviz中提示错误

1.问题描述
有一份写好的Urdf文件，通过launch程序可在Rviz中正常显示。但在随后的启动Gazebo过程后，Rviz中提示RobotModel和TF错误。

2.运行截图。
首先观察在Rviz中模型显示情况：
运行：

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:='$(find urdf_tutorial)/urdf/test.urdf.xacro'

模型显示如下，正常。

随后，修改launch文件，在Gazebo中打开同一Urdf（Xacro）文件，
运行
roslaunch urdf_sim_tutorial test.launch
模型在Gazebo中显示如下：

在Rviz中显示如下：

如图所示，出现了错误（No transform from sth to base_link),请问这是为什么呢？

可能是没有安装gazebo_ros_control,试试sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control

可能是你的launch文件中没有启动机器人状态和关节状态发布节点

fix frame 选择odom

XXX.rviz文件里也需要更改一下，否则RobotModel也会显示错误